HPM MCU 支持串行外設(shè)總線（SPI）控制器，具備主機(jī)模式和從機(jī)模式。在主機(jī)模式下，可以控制多種外設(shè)；在從機(jī)模式下，可以接收主機(jī)的請(qǐng)求以完成數(shù)據(jù)交換。該控制器支持可配置的時(shí)鐘頻率，支持 DMA 數(shù)據(jù)傳輸，并可運(yùn)行于單線、雙線和四線模式。

hpm_monitor 是一個(gè)高效、易用且具高度可移植性的服務(wù)，旨在實(shí)時(shí)查看和設(shè)置當(dāng)前設(shè)備中的全局變量，或以高速（1 kHz 至 1 ms）上報(bào)全局變量。它常被用作監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)示波器，特別適用于電機(jī)和電源的調(diào)試。

本方案基于支持以太網(wǎng)控制器的 HPM 67/64/63/68/6E 系列 MCU，提供了作為 EtherCAT 主站的通信解決方案。該方案利用開源的 EtherCAT 主站 SOEM 協(xié)議棧，確保高效的通信性能。HPM 6E00 系列 MCU 支持 ESC 控制器，因此本方案選擇 HPM6E00EVK 作為從站設(shè)備。通過與 HPM6750EVK/HPM6300EVK 等主站設(shè)備的協(xié)作，本方案成功實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng) IO 點(diǎn)燈的功能。

HPM6800系列致力于提供單主控的數(shù)字儀表及HMI解決方案，其產(chǎn)品主頻高達(dá)600MHz，內(nèi)置RISC-V內(nèi)核，算力高達(dá)1710DMIPS，支持增強(qiáng)圖像系統(tǒng)。本文主要介紹HPM6880 單顆DDR2，單顆DDR3l硬件設(shè)計(jì)要求，并分別提供兩種DDR的DEMO源文件以做參考，建議客戶直接使用DEMO提供的原理圖和PCB進(jìn)行設(shè)計(jì)。

hpm_motor是一個(gè)針對(duì)電機(jī)控制核心算法的庫文件，該庫旨在通過不斷地更新完善，模塊化管理具體功能算法；對(duì)用戶來說不用去關(guān)心底層如何實(shí)現(xiàn)，加速用戶程序開發(fā)。軌跡規(guī)劃算法：電機(jī)在啟停時(shí)，速度存在階躍的情況。電機(jī)速度的突變可能會(huì)導(dǎo)致電流過載。所以通常用加減速控制算法來規(guī)劃電機(jī)速度。libhpm_motor.a中使用的軌跡規(guī)劃算法是S型曲線，其核心是通過可變加加速度大小來控制加速度的變化，保證加速度不突變，使得加減速的速度曲線平滑，以此達(dá)到電機(jī)平穩(wěn)運(yùn)行的目的。

本方案主要介紹如何借助 bootrom 自帶的 SEC_IMG_OFFSET 功能進(jìn)行 OTA 升級(jí)。OTA 升級(jí)我們采用 UART xmodem 功能，并且運(yùn)行的是加密固件。

本方案是定制化的二級(jí)Boot升級(jí)方案，支持在二級(jí)Boot中固件升級(jí)，也支持在APP應(yīng)用中固件升級(jí)。支持升級(jí)包制作，支持不同的校驗(yàn)算法，如:checksum/xor/crc32/sha1/sha256/sm3;支持ping/pang升級(jí)，二級(jí)Boot支持remap跳轉(zhuǎn)，userapp只需一個(gè)工程和linker文件；二級(jí)Boot支持版本校驗(yàn)及智能跳轉(zhuǎn)。

該方案通過PWM特定時(shí)刻觸發(fā)ADC采樣，同時(shí)在PWM另一特定時(shí)刻觸發(fā)HDMA操作SPI控制器，并依靠HDMA鏈?zhǔn)侥Ｊ剑龀裳h(huán)鏈表，由HDMA全自動(dòng)完成SPI的讀寫任務(wù)，將讀到的數(shù)據(jù)存放到指定內(nèi)存中，無需CPU參與。同時(shí)HPM ADC控制器也自帶DMA，ADC采樣完成后自帶DMA將采樣的數(shù)據(jù)存放到指定內(nèi)存中，CPU也無需參與。 用戶可直接在ADC采樣完成中斷中使用ADC采樣結(jié)果及SPI編碼器信息，去做后續(xù)閉環(huán)算法，最終調(diào)整下一周期PWM占空比。

HPM Power方案是匯總電源MCU的需求，整合成一個(gè)通用的軟件結(jié)構(gòu)方案，并提供各類API接口。HPM Power Driver API 是基于HPM Software Development Kit (HPM SDK) 封裝的針對(duì)電源類的驅(qū)動(dòng)API接口。Power API將硬件上PWM對(duì)、PWM、ADC通道抽象成自定義ID序號(hào)，上層應(yīng)用只需關(guān)注抽象的ID序號(hào)即可。

板載16MB Flash， 16GB eMMC， 512MB DDR3L, 支持千兆網(wǎng)，音頻輸出，支持LVDS/MIPI顯示接口，支持MIPI/DVP攝像頭，支持HS USB OTG，自帶板級(jí)調(diào)試器和標(biāo)準(zhǔn)的20pinJTAG接口，支持樹莓派，CAN, LED, 按鍵等功能，方便開發(fā)使用。

封裝：BGA417

離線燒錄器 支持先楫全系列 MCU 離線燒錄，支持撥碼進(jìn)入三種模式：燒錄模式、配置模式、升級(jí)模式。支持三種燒錄模式，手動(dòng)模式，自動(dòng)模式，機(jī)臺(tái)模式。支持串口、USB 燒錄；串口和 USB 自動(dòng)識(shí)別切換燒錄。